import math


def toRad(d):
    return d/360*2*math.pi

def toDeg(r):
    return r*360/2/math.pi


def mapFromTo(x,a,b,c,d):
   y=(x-a)/(b-a)*(d-c)+c
   return y

def constrain(v,_min,_max):
    return min(_max,max(_min,v))